我司针对水冷壁人工检测的问题开展研究。研发团队通过电厂现场考查和多次设计的实际试用，研制成功了水冷壁爬行机器人。水冷壁爬行机器人能够代替人工进行水冷壁检测，机器人采用永磁技术吸附在水冷壁上，可在水冷壁上移动，通过实时的高清视频完成对水冷壁排管浮灰的冲洗、清焦、排管外观的检测、排管壁厚度的自动检测、缺陷的定位等功能。实现了对电厂水冷壁防磨防爆的智能化各方位检测，对推动电厂安全运行、节省工期和费用具有重要意义。  
4.2组成和原理  
机器人采用磁性吸附式结构，能够在炉膛范围内可靠攀爬，机器人垂直拉力大于200kg。并可根据不同任务进行模块组装，包括驱动行走机构、检测机构、清洗装置和显示控制器。  
驱动行走机构包括车身、减速电机、车架和磁轮，减速电机设置于车身内。  
检测机构包括前、后置高清摄像头、电磁超声测厚仪、定位装置，分别设置在车身上。  
清洗装置包括清扫刷和两个高压喷水装置组成，分布于车身的两侧。  
显示控制器采用7寸高清触摸屏的安卓系统控制终端，控制水冷壁的爬行机器人行走、检测、清洗和厚度的显示。  
4.3水冷壁爬行机器人的特点及技术参数  
（1）高清视频  
摄像头采用200万像素CMOS图像传感器，150°大视场角，LED照明，实时1080P高清摄像、存储。可实现对现场环境、机器人的行走、管壁外观高温磨损的检测和记录。  
（2）高压冲洗  
搭载的2个高压水清洗系统，对水冷壁进行清洗时可达到5兆帕的冲洗力，能很高效的把水冷壁上的一些结渣、结焦冲洗掉，冲洗耗水量不大于10L/min。  
（3）高精度测厚  
采用电磁超声测厚装置，无需耦合剂，以0.1mm精度的测量水冷壁的管壁厚度。省去了传统的超声波测厚方式必须涂抹耦合剂才能进行测厚的不方便性。  
水冷壁爬行机器人  
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